Edificado no alto de um enorme afloramento rochoso, o Castelo de Lanhoso remonta ao século X ou a inícios da centúria seguinte.
A sua estrutura inicial comporta dois espaços: um recinto definido por uma muralha periférica, que delimitava o afloramento, com porta de entrada a leste e uma alcáçova com uma estrutura muralhada dotada de três torreões equidistantes, erguidos na face voltada a sul.
Esta estrutura foi reconstruída por D. Pedro, bispo de Braga, como se documenta na inscrição gravada num silhar do castelo. A reforma do prelado bracarense respeitou a planta do castelo anterior. Foi aqui que se refugiou, em 1120, a condessa portucalense D. Teresa, fugindo dos exércitos de D. Urraca e de Diego Gelmires, bispo de Compostela.
Mais tarde, com D. Dinis, as três torres foram demolidas e ergueu-se a torre de menagem.
Abandonado desde o século XV, viu a sua ruína acelerar-se com a construção do Santuário de Nossa Senhora do Pilar, a partir de 1680.
Foi objeto de um profundo restauro da DGEMN em 1938-1940. Nessa ocasião, quando se abriu a estrada de acesso ao castelo, descobriram-se vestígios de um importante povoado castrejo romanizado com ocupação até aos tempos suevos.
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